马来西亚由马来半岛的西马 及 位 于 北 婆 罗 州 的 东 马 所 组 成 。 在 英 国 统 治 的 时 期 ， 西 马 都 被 称 为 马 来 亚 。
马 来 西 亚 是 东 南 亚 这 个 地 区 其 中 一 个 最 早 有 人 类 居 住 的 地 方 。 大 约 50,000 年 前 ， 东 马 砂 劳 越 州 的 古 老 尼 亚 （Nah Cave〕 洞 里 ， 已 经 开 始 有 人 类 居 住 了 。
在 西 马 ， 即 马 来 半 岛 ， 内 陆 山 区 的 原 住 民 比 马 来 人 更 早 就 在 这 里 居 住 了 。
位 于 柬 埔 寨 的 Funan 王 朝 ， 于 公 元 初 期 曾 经 延 伸 其 影 响 力 到 马 来 半 岛 。 到 了 第 七 世 纪 ， 苏 门 答 腊 的 室 里 弗 逊 （Sri Vijaya〕 王 朝 则 在 南 中 国 海 的 区 域 崛 起 成 为 最 大 的 王 朝 。 第 十 三 世 纪 后 半 期 ， 满 者 伯 夷 （Majapahit〕 王 朝 取 代 室 里 弗 逊 ， 马 来 半 岛 也 跟 着 落 入 满 者 伯 夷 王 朝 的 掌 控 中 。
室 里 弗 逊 王 朝 的 王 子 拜 里 米 苏 拉 ， 于 大 约 1403 年 逃 出 满 者 伯 夷 王 朝 的 势 力 范 围 后 ， 落 脚 在 马 来 半 岛 的 马 六 甲 ， 并 在 这 里 建 立 了 历 史 上 闻 名 的 马 六 甲 王 朝 。 也 是 在 这 个 时 候 ， 大 约 于 十 五 世 纪 初 ， 回 教 被 引 进 马 六 甲 王 朝 。
马 六 甲 王 朝 在 全 盛 时 期 ， 是 个 闻 名 于 世 的 港 口 及 经 贸 中 心 。 由 于 其 位 置 处 于 航 海 及 经 贸 的 中 心 ， 又 有 良 好 的 深 水 港 口 ， 东 去 资 源 丰 饶 的 东 方 文 明 古 国 ， 西 接 印 度 、 阿 拉 伯 世 界 及 欧 洲 西 方 列 强 ， 使 到 马 六 甲 不 仅 成 为 繁 荣 一 时 的 商 业 中 心， 它 也 同 时 成 为 东 西 方 多 种 文 化 互 相 碰 面 及 交 流 的 地 方 。 中 国 明 朝 的 郑 和 就 曾 在 七 度 下 南 洋 的 时 候 ， 到 过 马 六 甲 。 为 了 促 进 两 国 之 邦 交 ， 明 朝 的 公 主 汉 丽 宝 更 是 被 远 嫁 到 马 六 甲 来 。
西 方 列 强 于 十 六 世 纪 相 继 而 来 ， 葡 萄 牙 人 于 1511 年 消 灭 了 马 六 甲 王 朝 ， 开 始 了 马 来 半 岛 的 殖 民 史 。 葡 萄 牙 统 治 马 六 甲 到 1641 年 ， 被 荷 兰 人 所 击 败 ， 马 六 甲 又 由 荷 兰 人 所 统 治 。 英 国 人 于 十 八 世 纪 开 始 展 延 它 对 马 来 半 岛 的 控 制 。 1786 年 ， 莱 特 首 登 槟 城 ， 1819 年 莱 佛 斯 占 领 新 加 坡 ， 1819 年 英 国 人 和 荷 兰 人 的 交 换 殖 民 地 ， 使 到 英 国 人 也 获 得 了 马 六 甲 ， 并 于 较 后 成 立 了 马 六 甲 海 峡 殖 民 地 。
英 国 人 和 马 来 苏 丹 于 1895 年 签 署 的 邦 咯 岛 协 约 ， 使 到 英 国 人 的 势 力 进 一 步 从 马 六 甲 海 峡 殖 民 地 延 伸 到 内 陆 的 马 来 州 属 。 通 过 律 政 司 （Resident System〕 的 制 度 ， 英 国 人 逐 渐 全 面 的 控 制 了 整 个 马 来 半 岛 及 新 加 坡 。
在 英 国 人 殖 民 的 时 期 ， 英 国 人 为 了 大 量 开 发 锡 矿 及 树 胶 园 ， 从 中 国 及 印 度 大 量 的 引 进 劳 工 ， 使 到 马 来 西 亚 的 多 元 种 族 的 社 会 特 征 开 始 形 成 。
1942 年 第 二 次 世 界 大 战 ， 日 本 军 入 侵 马 来 亚 ， 把 英 殖 民 政 府 击 溃 并 统 治 了 马 来 亚 三 年 零 八 个 月 。 日 本 投 降 后 ， 英 军 回 归 马 来 亚 继 续 其 殖 民 。 1948 年 ， 英 殖 民 政 府 宣 布 全 国 进 入 紧 急 状 况 以 对 付 马 来 亚 共 产 党 。
1940 年 代 末 期 及 1950 年 代 所 掀 起 的 争 取 独 立 运 动 ， 终 于 使 到 英 殖 民 政 府 让 马 来 亚 于 1955 年 进 行 了 第 一 次 的 全 国 选 举 ， 由 代 表 马 来 人 的 巫 统 、 代 表 华 人 的 马 华 公 会 及 代 表 印 度 人 的 印 度 国 大 党 所 组 成 的 联 盟 （ 现 在 称 为 国 阵 〕 ， 横 扫 了 52 议 席 中 的 51 席 。
1957 年 8 月 31 日 ， 联 盟 主 席 东 姑 阿 都 拉 曼 宣 布 马 来 亚 独 立 。 马 来 文 成 为 国 语 ， 回 教 成 为 国 教 。 东 姑 阿 都 拉 曼 出 任 第 一 届 的 首 相 ， 并 被 称 为 国 父 。
在 北 婆 罗 洲 方 面 ， 沙 巴 从 1882 年 就 被 英 北 婆 罗 公 司 统 治 ， 直 到 日 本 军 队 在 第 二 次 世 界 大 战 攻 入 占 领 为 止 。 砂 劳 越 则 是 英 人 查 尔 斯 布 洛 克 和 汶 莱 苏 丹 协 议 下 所 建 立 起 来 的 白 人 拉 惹 布 洛 克 的 天 下 。 从 1840 年 直 到 1942 年 ， 它 都 由 布 洛 克 家 族 所 控 制 。 在 世 界 大 战 过 后 ， 沙 巴 及 砂 劳 越 正 式 成 为 英 国 殖 民 地 。
1963 年 ， 马 来 亚 联 同 新 加 坡 、 沙 巴 及 砂 劳 越 组 成 了 马 来 西 亚 联 邦 。 但 1965 年 ， 由 于 东 姑 阿 都 拉 曼 及 李 光 耀 的 政 治 分 裂 ， 新 加 坡 宣 布 退 出 马 来 西 亚 。
1969 年 的 全 国 大 选 成 绩 ， 显 示 人 民 对 联 盟 的 支 持 急 剧 下 降 ， 反 对 党 所 获 得 的 席 位 剧 增 。 虽 然 联 盟 仍 然 控 制 联 邦 政 府 ， 但 失 去 了 吉 兰 丹 州 政 权 ， 并 在 多 个 州 议 会 里 面 对 强 大 的 反 对 党 势 力 。 1969 年 5 月 13 日 ， 反 对 党 的 胜 利 游 行 在 不 同 种 族 的 相 互 嘲 讽 及 挑 衅 的 过 程 中 ， 演 变 成 种 族 冲 突 及 流 血 事 件 ， 造 成 百 多 人 丧 失 生 命 ， 无 数 财 产 被 摧 毁 。 此 历 史 事 件 被 成 为 513 事 件。
1970 年 ， 马 来 西 亚 宣 布 实 施 为 期 廿 年 的 新 经 济 政 策 ， 其 目 的 是 要 消 除 贫 穷 ， 重 组 社 会 ， 以 拉 近 贫 富 的 鸿 沟 。 但 这 项 政 策 所 实 行 的 固 打 制 ， 也 使 到 非 马 来 人 社 会 非 常 不 满 。
1972 年 ， 第 二 任 首 相 敦 拉 萨 改 变 了 外 交 政 策 ， 开 始 和 共 产 国 家 接 触 ， 并 致 力 使 东 南 亚 成 为 和 平 、 自 由 及 中 立 的 区 域 。 1974 年 ， 敦 拉 萨 访 问 中 国 ， 两 国 的 邦 交 自 此 一 直 密 切 发 展 至 今 。
1970 年 代 ， 马 来 西 亚 开 始 其 工 业 化 计 划 。 新 经 济 政 策 廿 年 的 成 果 ， 已 经 使 到 马 来 人 的 经 济 地 位 大 大 提 升 。 1991 年 ， 第 四 任 首 相 马 哈 迪 医 生 宣 布 推 行 为 期 三 十 年 的 2020 宏 愿 计 划 ， 致 力 使 马 来 西 亚 在 2020 年 成 为 先 进 国 。
直 到 目 前 为 止 ， 马 来 西 亚 仍 然 以 每 年 超 过 8％ 的 成 长 率 发 展 ， 成 为 其 中 一 个 世 界 上 成 长 得 最 快 的 国 家 。
目 前 马 来 西 亚 共 有 十 三 个 州， 两 个 联 邦 直 辖 区。 其 首 都 为 吉 隆 坡， 是 其 中 一 个 联 邦 直 辖 区 。